Hybrid aerial underwater vehicle: a new design for air and sea operations using low-cost, open-source technology

Abstract

Existen aplicaciones industriales que requieren la capacidad de operar tanto en aire como en agua, como puede ocurrir en las estructuras parcialmente sumergidas, los puertos, las plataformas petrolíferas y las cavernas inundables. Sin embargo, el desarrollo de vehículos capaces de operar tanto en medios marinos como en medios aéreos se cuenta todavía en desarrollo, presentándose como un campo emergente con aplicaciones en el estudio de ecosistemas marinos, industria naval y offshore. Se propone un nuevo diseño de vehículo híbrido agua-aire open source de bajo coste, tripulado remotamente y basado en hardware y software libres, y cuyos sistemas (la propulsión, la alimentación, los elementos estructurales y el sistema de control) han sido calculados para su posterior montaje, prueba y publicación de los resultados. Se incluye una versión mejorada del innovador sistema de control desarrollado e implementado en otros trabajos aplicados a ROVs. Tanto el software del sistema de control como el de monitorización han sido implementados en el lenguaje de programación JavaScript haciendo uso de las tecnologías Node.js y WebSockets. Con el desarrollo de este proyecto también se pretende abordar nuevos retos de investigación e integración de tecnologías aéreas y marinas.