Métodos de análisis y diseño en control no lineal l2

Abstract

El trabajo descrito en esta tesis trata el problema de control robusto para sistemas no lineales, concretamente el control L2. Esta teoría se puede considerar como la extensión de la teoría de control H-inf lineal. En el capítulo I se introduce el problema desde su perspectiva histórica y se describen los esfuerzos realizados en el desarrollo de software para crear un entorno de diseño de sistemas de control no lineales. En el capítulo II se presentan los conceptos de sistema disipativo, el principio de Pontryagin, la teoría diferencial de juegos, y como se articulan dentro de los métodos de diseño de la realimentación de estado y de salida L2 para sistemas no lineales. También se describen los conceptos de estabilidad y comportamiento robusto, y se caracterizan las incertidumbres que pueden afectar al sistema de control. La teoría de control lineal H-inf se presenta en el capítulo III. Se plantea el problema general introduciéndose el concepto de planta generalizada. Descripción de diferentes algoritmos que resuelven el problema de control subóptimo H-inf. Presentación del método de síntesis mu / H-inf como una técnica de diseño para conseguir un comportamiento robusto. En el capítulo IV se describe la representación afín de sistemas no lineales, representación utilizada para plantear y resolver el problema de control de una manera práctica. Se exponen las suposiciones DGKF para simplificar el problema, y como conseguir relajarlas. Se consideran las relaciones con la versión linealizada del problema, y a partir de éstas se desarrolla el algoritmo de aproximación a la solución de la ecuación de Hamilton-Jacobi (EHJ). En el capítulo V se formula el problema de control L2 vía realimentación de la salida. Se enumeran las condiciones necesarias para la resolución del problema, se estudia como se soluciona su equivalente lineal, y se consideran las relaciones entre la versión lineal y la no lineal. Por último