El problema cinematico inverso en robots. Una metodologia para su resolucion

Abstract

El trabajo desarrolla una nueva metodologia, como una aportacion a la resolucion del problema cinematico inverso en robots. El metodo propuesto, que se denominara metodo de liberacion sucesiva de elementos, permite la resolucion del problema cinematico inverso, mediante "congelacion" o fijacion de todos los elementos del robot, excepto uno que sra el que estara en curso de proceso. Liberando este par, se aplicara a las matrices resultantes una tecnica de optimizacion derivada de los minimos cuadrados, a fin de obtener aproximaciones mediante un proceso iterativo. Determinado el valor de la variable que define el par, se adjudica a este par dicho valor. A continuacion se fijan todos los elementos del robots, menos el que corresponda a la siguiente variable de par, que se supondra libre. Reiterando la tecnica mencionada se hallaran las distintas variables de par. Se presentan los resultados obtenidos de aplicar dicha tecnica a diversos robots de distintas configuraciones con 3, 4, 5, 6 y 7 grados de libertad y pares tipo r y/o p. Las principales ventajas del metodo propuesto son: - no precisa calcular el jacobiano del manipulador. - no hay que calcular la inversa de ninguna matriz. - no precisa que la estructura del manipulador se someta a una configuracion predeterminada. El metodo es aplicable a manipuladores con pares r y p organizados de forma cualquiera.