Controlador ILOS para el seguimiento de caminos en línea recta de un vehículo autónomo subacuático

  1. Yunier Valeriano-Medina
  2. Anailys Hernández-Julián
  3. Luis Hernández Santana
Revista:
Revista Científica de Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones

ISSN: 0258-5944,  1815-5928

Año de publicación: 2015

Volumen: 36

Número: 2

Páginas: 15-28

Tipo: Artículo

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Resumen

Los vehículos autónomos subacuáticos representan un tema de gran interés para la comunidad científica a nivel mundial. El sistema de guiado es vital para el desarrollo de maniobras sin intervención humana. En este trabajo se diseña un controlador tipo PI para el seguimiento de caminos rectos por parte del HRC-AUV (vehículo utilizado en esta investigación), reduciéndose el error de seguimiento perpendicular al camino debido al efecto de las perturbaciones marinas. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza en base a la geometría del camino y a las características del vehículo. La validez de la propuesta se demuestra mediante simulación, con lo cual se demuestra que el desempeño del controlador ILOS es superior al de la estrategia que actualmente se encuentra implementada en el vehículo.

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